ISSN:
1432-0681
Source:
Springer Online Journal Archives 1860-2000
Topics:
Mechanical Engineering, Materials Science, Production Engineering, Mining and Metallurgy, Traffic Engineering, Precision Mechanics
Description / Table of Contents:
Übersicht Es wird gezeigt, daß ein möglicherweise redundanter Roboter mit steifen Gliedern, welche in den Drehgelenken angetrieben werden, für jeden denkbaren gegebenen Weg der Drehpunkte stabilisiert werden kann. Dieses Resultat gilt ganz allgemein für Roboter mit steifen, jedoch flexiblen Gliedern. Die Lagrangeschen Bewegungsgleichungen werden zur Beschreibung des Roboters benutzt. Die Regelungen sind die polygenen generalisierten Kräfte, die den Lagrangeschen Koordinaten entsprechen. Die stabilisierenden Regelungen werden hergeleitet. Beispiele sind der Behandlung der allgemeinen Theorie vorangestellt.
Notes:
Summary It is shown that a possibly redundant robot with rigid links which is driven at the nodes can be stabilized for any feasible, given path of the nodes. This result is generalized to robots with stiff yet flexible links. The Lagrangean equations of motion are used as a description of the robot. The controls are the polygenic generalized forces corresponding to the Lagrangean coordinates. The stabilizing controls are exhibited. Examples precede the general theory.
Type of Medium:
Electronic Resource
URL:
http://dx.doi.org/10.1007/BF00536808
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