ISSN:
1432-0681
Keywords:
Multibody system
;
hierarchical structure robotics
;
symbolic language
Source:
Springer Online Journal Archives 1860-2000
Topics:
Mechanical Engineering, Materials Science, Production Engineering, Mining and Metallurgy, Traffic Engineering, Precision Mechanics
Notes:
Übersicht In der vorliegenden Arbeit wird eine Methode zum Aufbau modular-hierarchisch strukturierter Mehrkörpersysteme mit kinematischen Bindungen vorgestellt. Diese im Mittelpunkt moderner mechatronischer Systeme stehenden Komponenten werden auf der Basis einer symbolischen Modellbeschreibungssprache (explizite Zustandsdarstellung) formuliert. Hierdurch läßt sich eine an der Struktur des technischen Systems orientierte Modellbildung in Bau- und Funktionsgruppen vornehmen. Diese können voneinander entkoppelt generiert, verwaltet und mit Rechnerunterstützung gekoppelt werden. Abschließend wird diese Methode exemplarisch anhand eines Knickarmroboters vorgestellt.
Type of Medium:
Electronic Resource
URL:
http://dx.doi.org/10.1007/BF00805463
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